Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

--- projects:4e4th:4e4th:start:msp430g2553_experimente:servotester [2014-07-18 01:14] – [Aufbau] mka
+++ projects:4e4th:4e4th:start:msp430g2553_experimente:servotester [2014-07-18 02:36] – [Anmerkung] mka
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 Anhand der kleinen Puls-Pausen kann man identifizieren welche Pulsserie gerade abgelaufen war. Der kürzeren Pause gingen die 1 ms Pulse voraus (rechts im Bild), und der längeren die 2 ms Pulse, (links im Bild). Mit jeder Pulsserie fuhr der Motor in die andere Richtung. Man erkennt wie die Spannung einbrach, wenn der Motor startete, und sich dann einpendelte wenn er lief. Nach **20 bis 21 Pulsen** bleib der Motor stehen, aber es gab auch danach noch kurze Regelpulse der Servoelektronik. Bei den 1ms Steuer-Pulsen waren es immer nur wenige nachlaufende Regelpulse, im Bild waren es 7 Stück. Bei den 2ms-Pulsen waren es immer viele, über die ganze Steuerpulsserie hinweg. Ich deute das so, dass der Motor auf dieser Seite noch nicht am mechanischen Anschlag war, sondern in einer Position davor gehalten wurde. Der Servo brummte dabei auch leise, was er in der anderen Endstellung nicht tat. So kann man abzählen das dieser Servo nach 20 Pulsen, die alle 20ms kamen, einen vollen Fahrweg machte, also **400 ms** benötigte, ungefähr eine 1/2 Sekunde.
+==== Anmerkung ====
+Ein anderer Ansatz, die Servos praktisch gleichzeitig anzusteuern, wurde auch ausprobiert. Die Pulsbreite wurde in einer Variablen abgelegt, zehn davon in einem Feld. Diese wurden zyklisch herunter gezählt, um beim Nulldurchgang den zugehörigen Puls zu beenden. Dieses Verfahren, Software-Zähler mit preset zu bauen und diese zu pollen, war aber in high level Forth zu langsam. Damit konnten nur ca. 3 verschiedene Positionen am Servo eingestellt werden. Es wurde also eine viel zu geringe zeitliche Auflösung erzielt. Hier kommt man also an eine Grenze des 4e4th Forth auf dieser MCU.
+Im Rahmen der grundlegenden Experimente wurde darauf verzichtet hier assemblierten, interrupt-getriebenen Code auszuarbeiten, der schnell genug für diesen Ansatz wäre. Denn es ging um das Prinzip der Servoansteuerung, und durchaus auch darum solche Grenzen zu erfahren.