====== Forth Programm zum Schrittmotor testen ======

Hier ist eine {{:projects:4e4th:4e4th:start:msp430g2553_experimente:schrittmotor:rose2.pdf|20 Schritt Schablone}} um die Schritte besser nachvollziehen zu können. Kann man unter den Motor kleben. Und einen Zeiger an die Achse machen.


  
  \ Schrittmotor testen (Unipolarmotor)
  
  \ Portpins als Ausgaenge betreiben. 
  \ H-Puls schaltet Transistor, der die Spule im Motor treibt.
  \ 9V --- Spule --- TIP120 --- GND
  \     ^<-Diode-^     ^--- R --- P2.x 
  
  BIN
  : init   1111 P2 1+ cset ; \ P2.0..3 = out
  : aus    1111 P2 cclr ;
  : PULS ( x m adr -- x )  c! dup ms ;
  : _A_    0001 p2 puls ;
  : _B_    0010 p2 puls ;
  : _C_    0100 p2 puls ;
  : _D_    1000 p2 puls ;
  : _AB_   0011 P2 puls ;
  : _BC_   0110 P2 puls ;
  : _CD_   1100 P2 puls ;
  : _DA_   1001 P2 puls ;
  DECIMAL
  
  \ wave drive mode
  : WDM ( x -- ) init aus 
    BEGIN  _A_ _B_ _C_ _D_ key? UNTIL  drop aus ; 
  
  \ full step drive
  : FSD ( x -- ) init aus 
    BEGIN _AB_ _BC_ _CD_ _DA_ key? UNTIL  drop aus ; 
  
  \ half step drive
  : HSD ( x -- ) init aus
    BEGIN _A_ _AB_ _B_ _BC_ _C_ _CD_ _D_ _DA_ key? UNTIL  drop aus ;  
      
  
  
  \ Halbschritte rechts oder links drehen.
  
  VARIABLE STEPS  0 steps !
  
  \ im flash Schrittfolge ablegen
  IHERE
  ' _A_ i,  ' _AB_ i,  ' _B_ i,  ' _BC_ i,  
  ' _C_ i,  ' _CD_ i,  ' _D_ i,  ' _DA_ i, 
  CONSTANT FOLGE
  
  : STEP+   1 steps +! ;
  : STEP-  -1 steps +! ;
  : FOLGEADR  ( n -- adr )   8 mod  2*  folge +  ;
  
  \ Pulsdauer auf den stack legen!
  : RECHTS ( ms n -- ms ) \ n Schritte rechts herum drehen
    dup 0 > IF  
      0 DO step+  steps @ folgeadr @ execute LOOP 
        ELSE drop THEN aus ;
  
  : LINKS  ( ms n -- ms ) \ n Schritte links herum drehen
    dup 0 > IF  
      0 DO  step- steps @ folgeadr @ execute LOOP
        ELSE drop THEN aus ;
     
  ( finis)